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工业机器人RV减速机的机械原理

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工业机器人RV减速机的机械原理

发布日期:2017-08-12 11:17 来源: 点击:

RV减速机可以说是工业机器人的最关键机械结构之一,而这一方面的设计和制造能力目前在国内仍然是不具备的。

工业机器人主要由机器人本体、减速机、伺服、控制系统及其他相关部件组成,仅仅伺服和减速机所占成本比例就达到60%以上。以国内88必发手机在线娱乐总成本25万元为例,减速机和伺服电机就超过15万元,这些主要部件现今都是以进口为主,国内工业机器人生产厂家在这一方面的研发投入还在进一步加强。

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下面我们来看下rv减速机的工作原理:

RV减速机原理最早有德国的劳伦兹·勃朗提出,他在1926年就用外摆线作为齿廓曲线创造出了少齿差行星传动机构。

RV传动的发展是建立在传统传统针摆行星传动基础之上,属于一种全新传动方式,相比传统针摆行星传动具有很多优势:重量轻、体积小、寿命长、效率高、精度准,而且传动时平稳,传动范围广,同时还克服了传统针摆的一些缺点。

RV减速机分两个减速部,第一减速部为正齿轮减速机构,第二减速部为差动齿轮减速机构。第1减速部输入轴旋转是由输入齿轮传递到直齿轮,其原理是按齿数比进行减速。第2减速部输入部位是由直齿轮和曲柄轴相连接的,RV齿轮是通过滚动轴承在曲柄轴的偏心部分进行安装。外壳内侧的针齿齿轮数一般比RV齿轮数多一个,并且以同等的齿距进行排列。

外壳转动直齿轮固定后,RV齿轮将会跟着曲柄轴的偏心运动也同样进行偏心运动。当曲柄轴转动一周时,RV齿轮则会反向转动一个齿,并且输出到第2减速部。

上面是RV减速机应用的一些简单机械原理。原理虽然简单,然而想要研发出相关技术还是有很大的困难,国家“十二五”时期就已经将该技术列为重点攻克的瓶颈,截止目前仍然没有相对成熟的方案和实物。


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